幻想曲是一种乐曲形式，它最初来源于即兴创作，因此它的形式很少符合任何教科书中所提到的音乐形式。
Eine Fantasie oder Phantasie, auch griechisch-lateinisch Fantasia (von griechisch phantasia „Gedanke, Einfall, Einbildung“[1]), ist ein Musikstück, das keine feste Form wie etwa die klassische Sonate aufweist. Durch diese ungebundene Form wird der emotionale und expressive Ausdruck des musikalischen Einfalls betont. Dieser Einfall soll trotz seiner schriftlichen Fixierung den Eindruck von Spontaneität vermitteln, und daher kann man im weiteren Sinne auch von einer notenschriftlich fixierten Improvisation sprechen.[2]
Der Name Fantasia taucht in der Musik im 16. Jahrhundert auf und wird durchgängig bis heute verwendet. Eine übergreifende einheitliche musikalische Struktur ist nicht erkennbar. Seit dem ausgehenden 18. Jahrhundert ist die Fantasia ein Instrumentalstück, vor allem für die sich im Laufe des 19. Jahrhunderts bezüglich ihrer Ausdrucksmöglichkeiten weiterentwickelnden Tasteninstrumente. Die Grenzen zu ähnlichen Stücken wie Impromptu oder einem Variationensatz sind dabei fließend.